Ja, kann man. Hier wurde die Grammatik direkt aus dem Automaten abgeleitet und da man von s2 nirgends hinkommt, wurde der Lambda-Übergang geschrieben. Das Verfahren, was du beschreibst ist genau die Vorgehensweise, wenn man eine Grammatik Lambda-frei machen möchte.
Viele Grüße,
Julian (Tutor)